Квадроторлы ұшқышсыз ұшу аппараттарын модельдеу және басқару

Авторы

  • M. Жаркын Satbayev University, Қазақстан

##plugins.pubIds.doi.readerDisplayName##:

https://doi.org/10.51301/ce.2024.i4.04

Ключевые слова:

ұшқышсыз ұшу аппараттары, квадрокоптер, ұшу аппараттары, басқару элементтері, PID реттегіші, модельдеу

Аннотация

Бұл зерттеудің мақсаты-квадрокоптерлік ұшқышсыз ұшу аппараттарын жүйелік модельдеуге кешенді талдау жүргізу және ұшу жағдайын да, траекториясын да басқарудың тиімді алгоритмдерін әзірлеу. Негізгі назар виртуалды модельдеу ортасында да, нақты платформада да дамыған жүйелерді тексеруге және сынауға аударылады. Зерттеу нысаны ретінде crazyflie ашық бастапқы квадрокоптер таңдалды, бұл басқару алгоритмдерін теңшеу және бейімдеу икемділігін қамтамасыз етеді. Зерттеудің бастапқы кезеңі квадрокоптердің динамикасын сипаттайтын математикалық модельді әзірлеуді қамтиды. Содан кейін Басқару архитектурасын жобалауға және сынауға мүмкіндік беретін модельдеу ортасы жасалады, оның ішінде PID типті позицияны бақылаудың каскадты алгоритмдері қолданылады. Crazyflie квадрокоптерін басқаруға арналған кіріктірілген бағдарламалық жасақтама (бағдарламалық жасақтама)-бұл екі сатылы PID басқару схемасына негізделген инновациялық жүйе. Бұл схема ұшу кезінде қадам мен орам бұрыштарын дәл және тұрақты басқаруды қамтамасыз етеді. Бұл екі сатылы PID бақылау схемасы квадрокоптерді әртүрлі ұшу жағдайларында басқарудың жоғары тұрақтылығы мен дәлдігін қамтамасыз етеді, бұл оның қоршаған ортаның кенеттен өзгеруі немесе миссия талаптары кезінде де тұрақты және бақыланатын болуына мүмкіндік береді. Осы технологияның арқасында Crazyflie көптеген тапсырмаларды сәтті орындай алады және академиялық зерттеулерден бастап өнеркәсіптік қосымшалар мен ойын-сауық мақсаттарына дейін әртүрлі салаларда қолданыла алады. Осы зерттеудің нәтижелері наноквадрокоптерлерді басқару стратегияларын тереңірек түсінуге және іске асыруға ықпал етеді.

Загрузки

Опубликован

2024-12-31

Как цитировать

Zharkyn, M. . (2024). Квадроторлы ұшқышсыз ұшу аппараттарын модельдеу және басқару. Computing &Amp; Engineering, 2(4), 22–27. https://doi.org/10.51301/ce.2024.i4.04

Выпуск

Том 2 № 4 (2024): Computing & Engineering

Раздел

Байланыс, желілер және ғарыштық технологиялар

Лицензия

Copyright (c) 2024 Computing & Engineering

Лицензия Creative Commons

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.

<div class="pkpfooter-son">
<a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/"><img alt="Creative Commons License" style="border-width:0" src="https://i.creativecommons.org/l/by-nc/4.0/80x15.png"></a><br>This work is licensed under a <a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/">Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License</a>.
</div>